Het verhaal begint op het platteland in Perzië, waar de vrolijke herder Daifilo van zijn ongebonden leventje geniet. Hij versiert graag meisjes, al heeft hij niet altijd succes, en maakt zich verder geen zorgen. Maar dan vraagt de prinses Granida, die bij een jachtpartij verdwaald is, hem de weg. Hij is op slag verliefd en besluit haar stilletjes te volgen naar het hof. Natuurlijk heeft hij als herder geen enkele kans, maar hij wil dan tenminste in haar buurt zijn. Daarom neemt hij dienst bij de Perzische ridder Tisiphernes, een van de huwelijkskandidaten voor Granida.

Behalve Tisiphernes heeft ook een buitenlander zich aangemeld als kandidaat voor de troon: de buitenlandse ridder Artabanus. Net als Tisiphernes gaat het hem niet om de liefde maar alleen om de macht. Tisiphernes belooft zijn landgenoten een wijs en rechtvaardig bewind; Artabanus roept trots dat hij de krachtige koning is die de verwijfde Perzen nodig hebben. Een gevecht moet uitwijzen wie de sterkste van de twee is. Daifilo toont zich de perfecte dienaar: vermomd als zijn meester vecht hij met Artabanus en wint.

Brute dommekracht uitgeschakeld dus, maar Daifilo’s probleem groeit. Hij heeft nu eigenlijk recht op Granida, maar alleen Tisiphernes weet hoe het zit en in zijn trouw aan hem kan Daifilo geen kant op. Onder Granida’s raam laat hij zijn verdriet de vrije loop:

Als Granida hem hoort snapt ze ineens dat zij ook verliefd is en waarom: ze wil geen koning maar iemand die echt om haar geeft. Dan gaat het snel: ze bekennen elkaar hun liefde en vluchten naar het platteland. Vrijheid boven status. Granida weet heel goed wat ze doet, zoals blijkt uit het lied dat ze zingt:

Vaart wel, scepters, vaart wel, vaart wel, verheven tronen,
verheven zo, dat mij van uwe steilheid ijst,
vaart wel dwingend gewaad, en al te zware kronen,
afgoden die met wind uw ijdle dienaars spijst.
 
Uw ijdle dienaars gij duizenderleie nood b’reidt,
door uw beloften loos die gij zo kwalijk houdt,
want zij, beziet men ’t wel, verklenen in de grootheid,
slaven in d’heerschappij, verarmen in het goud.
 
Een lage en diepe rust mij beter mag verkwikken,
die mij te zamen smelt met een lief ander-ik:
ik laat u, warrig hof, en kies voor zoveel strikken,
een al veel strenger, maar och, hoeveel zoeter strik!
 
Bedauwde bloemkens vers, en gij blozende rozen
die uwen mantel groen nu effen opendoet,
welkom, en dank dat gij verkwikt mijn ademlozen,
en afgepijnden geest met uwen asem zoet.
 
Nu biggelt op het gras, en kruidjens onbetreden,
mijn lauwe traantjens, die den dauw zo wel gelijkt:
traantjens niet meer van smart, niet meer van bitterheden,
maar van een teêr gemoed, dat schier van vreugd bezwijkt.
 
O bomen schaduw-mild, ootmoedelijk laat dalen
uw nijgend hoofd als gij ’t eerwaardig aanschijn ziet,
leidstar en morgenstar met weerlichtende stralen,
indien mijn blijdschap slaapt, waarom wekt gij hem niet?
 
Vrolijke vogeltjens, die nu 't begint te dagen,
met uitgelaten zang het stille woud ontrust,
gij nachtegaal voor heen, vlied uit de boodschap dragen,
dat hij zich haast, ik wacht alhier mijn lieve lust.

De nachtegaal, vogel van de liefde, moet Daifilo Granida’s ongeduldige verlangen gaan vertellen en de herder verschijnt al snel. Aan het hof is intussen het gerucht verspreid dat Granida door de goden naar de hemel is meegenomen. Soldaten ontdekken het paar echter.

Ze moeten aan het hof terecht staan. Iedereen ziet in dat alleen Granida en Daifilo samen een echt koningspaar zijn. Ze zijn niet alleen zuiver in de liefde, ze hadden ook rijkdom en status opgegeven voor een teruggetrokken leven. Macht was voor hen niet het belangrijkste maar wel trouw aan hun eigen innerlijk. Zulke mensen zullen goede vorsten zijn: Granida en Daifilo zijn het nieuwe koningspaar. Eind goed, al goed.

Hooft had dit niet allemaal zelf verzonnen. In Italië had hij pastorales gezien, waarin jonge adellijke paren als herders met een onbaatzuchtig karakter werden neergezet. Hij verwerkte verder literatuur uit de klassieke oudheid, bijvoorbeeld van Horatius en Vergilius. Voor de liefde liet hij zich inspireren door het petrarkisme, waarin de onvoorwaardelijke trouw van de man voor de vrouw centraal stond. Dat was allemaal geen plagiaat want copy right bestond nog niet. Het kernprincipe van kunst was imitatio: de creatieve nabootsing van voorbeelden.

Het toneelstuk betekende Hoofts doorbraak, eerst in de Amsterdamse rederijkerskamer D’Eglentier en daarna in alle literaire kringen in Noord en Zuid. En dat ondanks het feit dat het taalgebruik behoorlijk moeilijk was. De liedjes waren wat gemakkelijker; ze werden de hele zeventiende eeuw door in liedboeken herdrukt en twee scènes uit het stuk werden door veel schilders afgebeeld: de eerste ontmoeting en de ontdekking. Ook in portretten van rijke mensen die zich als Granida en Daifilo lieten afbeelden om te laten zien dat ze een zuiver karakter hadden, werkte Hoofts verhaal door.